大鹏镇位于大鹏半岛，相传七仙女下凡游览至此，见半岛如鹏踞海，形若大鹏展翅，故以“大鹏”名之。考古发掘表明，在新石器时代中、晚期，先民们便在大鹏这块土地上生息、繁衍。春秋战国时期，这里先后是越国、楚国的属地。公元331年，大鹏属东晋新设的宝安县管辖。明洪武27年（公元1394年）设大鹏所城后，大鹏成了防倭、防盗的军事重镇。深圳简称“鹏城”，即源于此。清朝鸦片战争期间，大鹏所城官兵在协助查禁鸦片、抗击英军过程中起了重大作用。悠久的历史造就了灿烂的文化，大鹏文物古迹众多，据《深圳市文物志》记载，大鹏有文物古迹达67处之多。著名的有大鹏所城、大鹏烟墩、龙岩古寺、东山寺、明清将军墓园、水贝古寨等。大鹏所城于1989年被列为广东省“省级文物保护单位”，2001年被评为“全国重点文物保护单位”，成为深圳市唯一一个国保单位！大鹏镇鹏城村也于2003年被评为国家历史文化名村。在这片充满青春气息的土地上，历史可以触摸！
       大鹏地区的行政区域名称多次更易，特别是新国成立后，其地名变更更为频繁：1949年10月至1951年11月，大鹏地区属惠阳县第四区，辖今大鹏、葵涌、南澳三镇地域。1951年11月至1957年11月调整为第七区。1957年12月惠阳县撤区并乡，第七区分为大鹏、葵沙两乡。大鹏乡辖今大鹏、南澳两镇地域。1958年3月后，大鹏乡与葵沙乡合并为大鹏公社。同年11月大鹏公社划归宝安县治。1960年，大鹏公社分出葵涌公社。1961年7月，大鹏公社、葵涌公社和坪山公社归新设葵涌区，不到一个月葵涌区解散仍分为大鹏、葵涌、坪山三个公社。1983年7月取消公社体制，称大鹏区。1986年10月撤区设镇，南澳部分从大鹏分出，独立成镇。1993年1月，宝安县撤县设立宝安、龙岗两区，大鹏镇归属龙岗区管辖